机器人行星减速机

1、	齿轮材料采用优质合金钢，经碳-氮共渗处理，从而获得较佳的耐磨性和耐冲击韧性。
2、	输出行星架采用一体式（双支撑）的结构设计，前后轴承大跨距分布于箱体内，形成稳定的一体式结构，以确保较高的扭转刚性和精度。
3、	齿轮圈与输出壳体采用一体化设计，采用优质钢材，经热锻成形，从而获得较高的材质密度。一体化设计能保证所有几何尺寸一次性加工完成，与其它内嵌式、夹装式等结构相比具有更高的精度和强度。
4、	采用ANSYS技术对齿轮强度进行有限元分析，同时对齿面作齿形及导程修整，以减低齿轮啮合的冲击和噪音，增加齿轮系的使用寿命。
5、	输入轴与锁紧装置采用一体化设计，双螺栓对称分布，达到动平衡的同时，通过双螺栓的强力锁死，有效防止电机轴传动打滑，实现高精度零背隙的动力传送。
产品特点：
精密行星齿轮减速机是我司*的实用性产品，融合了国内外技术，具有以下主要特点：
1、	低噪音：≤65db。
2、	低背隙：单级可达3arcmin内，双级可达5arcmin内。
3、	高效率：单段式在95%以上，双段式在92%以上。
4、	高输入转速：可达8000RPM。
5、	高扭矩：**标准行星减速机。
6、	高稳定性：采用高强度合金钢材，整颗齿轮经硬化处理，非只有表面硬化，确保使用寿命及长期使用仍保持较初的精密度。
7、	高减速比：采用模组化设计，行星齿轮箱可相互连结，速比可达1/1000以上

产品用途：
精密行星齿轮减速机被广泛应用于以下领域：
1：航空航天、军事产业。
2：医疗卫生、电子信息技术产业。
3：工业机器人、生产自动化、数控机床制造产业。
4：汽车制造、纺织、印刷、食品、冶金、环保工程、仓储物流等产业。

减速机的选用及注意事项
一、	行星减速机的选型
选配行星减速机应该遵循适用性和经济性相结合的原则，就是说行星减速机的各项技术指标，既能满足设备的要求，又能节约成本。“过”与“不及”都会带来成本浪费。选型不当是减速机出现故障的主要原因，因此正确选用减速机非常重要。
选用减速机应考虑其结构类型、承载能力、减速比、输出转速、轴向力、径向力、扭转刚性、背隙等内置性能指标，也应考虑安装形式、工况条件，工作环境等外部因素。为方便起见，请参考一下步骤，实现准确快速选型。
1、	减速机规格的确定
步骤	说明	代号	参数计算
1	设备使用系数	f1	负载类型	每小时启动次数Z	使用系数fs
					每日运行时间（h）
					h＜4	4＜h＜8	8＜h＜12	12＜h＜16	16＜h＜24
			均匀负载	Z＜10	0.85	0.95	1.00	1.20	1.60
				10＜Z＜30	0.90	1.10	1.15	1.40	1.80
				30＜Z＜100	1.00	1.20	1.30	1.60	2.00
			中等冲击负载	Z＜10	1.00	1.20	1.30	1.60	2.00
				10＜Z＜30	1.10	1.35	1.45	1.80	2.20
				30＜Z＜100	1.20	1.45	1.60	2.00	2.40
			重冲击负载	Z＜10	1.20	1.45	1.60	2.00	2.40
				10＜Z＜30	1.30	1.55	1.75	2.20	2.50
				30＜Z＜100	1.40	1.65	1.90	2.40	2.80
2	扭矩的确定	T2n	T2n＞Tc2 所选减速机的额定扭矩T2n必须大于计算扭矩TC2。TC2=Tr2×fs （TC2-计算扭矩 Tr2-实际所需扭矩 fs-使用系数）
3	额定输入转速	n1	允许输出转速请参照减速机性能资料
4	确定减速比	i	i=n1/n2
5	减速机效率	η	L1≥95%、L2≥92%
6	以被驱动设备所需的扭矩或功率，计算减速机的输入功率	P1	P1=(T2×n1)/（9550×i×η）或P1=P2÷η
7	根据计算传动力表确定减速机的规格	T2N、P1N	T2n≥T3×f1×f2   P1n≥P1×f1×f2
8	输出轴径向力、轴向力校核	Fr、Fa	查《产品手册》性能资料表。对比应小于减速机径向力、轴向力。频繁启动-停止运转工况应选择加强型
9	确认使用环境		防护等级、工作温度、化学环境等
10	根据空间确认安装方式		同轴安装、90°直角安装
11	确认减速机型号		根据性能资料表、输入、输出方式等确定具体系列、型号、规格及附件
说明：n2、P2为被驱动设备的转速和功率；P1=P2为被驱动设备所需的功率和扭矩；P1n、T2n为实际减速机所需功率和扭矩。

确定电机。电机生产厂商、规格型号、性能指标及外形尺寸确定
马达型号：MHMD-082G1U	
	Motor’s type & measurement	
输出功率	0.75	KW			配用电机品牌及端面尺寸	
额定力矩	2.4	NM			Planetary gearbox’s type:	
大力矩	7.1	NM			行星减速机系列及规格型号：	
额定转速	3000	RPM			Torque:	
大转速	4500	RPM			扭矩	
转动惯量	6.6	Kg/cm2			Ratio	Backlash
轴径	? 19	mm			减速比	实际等级：
外径	□80	Mm			Mounting position&others requir:	
凸缘	? 70	mm			外形及安装方式方面特殊要求：	
中心距	?90					

减速机的选用及注意事项：
与选型有关的基本概念：
Ratio减速比	Input speed/output speed输出转速比上输入转速
额定输入转速
n1[rpm]	减速机的驱动速度，若减速机与电机直接相连，则转速值与电机转速相同。本书中的额定转入转速是在环境温度为20℃的条件下测得的。环境温度较高时，请降低转速n1。
输出转速
n2[rpm]	输出转速安装下列公司通过输入转速n1和传动比i计算出来：n2=n1/i
段/级数	行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要两套或三套来满足用户对较大传动比的要求，也就是说，减速比越大段/级数越多。由于增加了行星齿轮的数量，所以二级或三级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。
传动效率	指在额定负载情况下，减速机的传输效率。减速比越大，级数越多，效率也越低。
平均寿命	指减速机在额定负载下，额定输入转速是减速机的连续工作时间。
定位精度	在高速机械往复运动中做到精确定位的关键在于尽量减小通过运动产生的角偏差，涉及到同步偏差的问题
回程间隙背隙	减速机输出轴与输入轴的较大偏差角，测量时现将齿轮输入轴固定住，然后在输出轴用力矩仪加载一定力矩以克服减速机内的摩擦力。
迟滞曲线	迟滞曲线是为了得出减速机的扭转刚度，通过检查得到迟滞曲线。检测时，现将减速机输入端固定住，然后在输出端的两个旋转方向分别持续地加载到T2B输出力矩，继而逐步卸载，用仪器记录下力矩的仿差角，得到的曲线是一条闭合曲线，从中可以计算出减速机制回程间隙（jt）和扭转刚度（Ct21）
转动惯性	本说明书中的该值均指输入端，表示一个物体尽力保持自己转动状态（或静止或转动）特征的一个值。
惯量比	是指负载惯量与传动系统惯量（电机加上减速机）之间的比值。这个比值决定了系统的可控性。λ值越大，也就是各转动惯量差值越大，高动态的动作过程就越难精确控制，建议尽可能将λ值控制在＜5.齿轮箱可以将负载惯量降低1/i2。
噪音	单位是分贝（db）.此数值是在输入转速为3000转/分时，不带负载，距离1米距离时测量的
工作条件	工作温度	-10℃~+90℃
	防护等级	IP54/IP65
	润滑	长效润脂，整个使用期内*添加润滑剂
	安装方式	任意

减速机的选用及注意事项
与选型有关的基本概念
额定输出扭矩
T2N[Nm]	T2N[Nm]减速机长时间（连续工作制）可以加载的力矩（无磨损），条件应满足负载均匀，安全系数S=1，GPG160/GAB142以下机型，理论寿命为20000小时：GAB180以上机型理论寿命为10000小时：TN值遵守ISODP6336齿轮标准与ISO281轴承标准。
加速扭矩
[Nm]	指工作周期每小时小于1000次时允许段时间加载到输出端力矩。工作周期每小时大于1000次时，需考虑冲击因素。加速扭转是周期工作制选型时的一个值，实际使用中的加速力矩必须小于T2B，否则会缩短减速机的寿命。
紧急制动扭矩
[NM]	指减速机输出端所能加载的较大力矩，这个力矩可在减速机寿命期内加载1000次，**不能**过1000次。备注（GPG160/GAB142以下机型为T2Hot=2? T2B  GAB180以上机型为T2Hot=1.5? T2B）
空载扭矩
T012[NM]	指加载到减速机上的以克服减速机内摩擦力的力矩。
输出扭矩
T2B	指减速机在静态条件或频繁启动条件下所能承受的输出扭矩，通常指峰值负载或启动负载。
实际所需扭矩
T2[NM]	所需扭矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定扭矩T2N必须大于这个扭矩。
计算用扭矩
TC2[NM]	会在选择减速机时被用到，可以由实际所需转矩T2和系数fs，按以下公式得出Tc2=T2*fs≤TN
侧倾扭矩
[NM]	指轴向力和径向力作用于输出端轴承径向受力点的力矩。其计算公式为：M2Kmax=[Fa*y2+Fr*(X2+Z2)]/1000
轴向力
Fa[N]	是指平行于轴心的一个力，它的作用点与输出轴端有一定的轴向偏差时，会形成一个额外的弯绕力矩。轴向力**过样本所示的额定值时，需用连轴节来抵消这种弯绕力矩。
径向力
Fr[N]	指垂直作用于轴向力的一个力，它平行与输出轴，它的作用点与轴端有一定的轴向距离。这个点成一个杠杆点，横向力形成一个弯绕力矩。
轴伸径载荷
轴向载荷	选择减速机的附加依据是输出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。产品样本中给出的允许值是在不利的方向作用在轴伸出端中点的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷就越大；相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷就越小。
安全系数
S	安全系数等于减速机的额定输入功率与电机功率的比值。
使用系数
f1	使用系数表现减速机的应用特征，它考虑到减速机的负载类型和每日工作时间。
扭转刚度Ct21
[NM/Arcmin]	由加载力矩和所产生的扭转角之间的比率来定义。它说明需要用多大的力矩才能把输出轴转动一弧分。扭转刚度是从迟滞曲线得出的。在曲线图上只需要关注T2B的50%到**这个范围，在这个范围内，曲线可看成是一条直线。
安装力矩
[NM]	减速机的组装以及电机与减速机连接安装（输入轴采用弹性联轴器要求），都是有力矩要求。建议使用力矩扳手来完成安装步骤。
特别注意	本书给出的所有减速机输入端尺寸仅供参考，具体尺寸由适配电机的轴伸端尺寸决定，因此实物外形尺寸与本手册有所差异，应以订购货品的标准图纸为准，在没有特殊制定状态下减速机的输出端尺寸以本书为准。